In diesem Projekt wurde ein zweidimensionaler SLAM Algorithmus (simultaneous localization and mapping) implementiert. Mit diesem soll ein Roboter in der Lage sein, sich zu lokalisieren und mit der Zeit auf Basis von Sensordaten die erkundete Welt zu rekonstruieren. Eine Animation und eine Beschreibung finden sich weiter unten.
Als erstes wird eine Klasse für den Roboter erstellt. Zu Beginn wird dieser in der Mitte der Karte starten. Außerdem wird Unsicherheit in Form von Messrauschen implementiert und eine Funktion, mit der der Roboter in X und Y Richtung bewegt werden kann. Die Sense-Funktion wird genutzt, um die Distanzen zu Orientierungspunkten zu berechnen, sofern diese in einem definierten Mindestabstand liegen.
Für den SLAM Algorithmus werden Bewegungen vom Roboter sowie Sensordaten bei jedem Zeitschritt gespeichert. Bei Testdaten konnten gute Ergebnisse erzielt werden, um die Positionen von Punkten abzuschätzen.
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